冻结公司车辆的法律程序通常包括以下几个步骤：
准备材料
机动车所有人身份证明
车辆登记证书
行驶证
若车辆被盗抢，需提供公安机关报案笔录
提交申请
向有管辖权的人民法院提交财产保全申请书及相关证据材料
说明申请冻结车辆的理由和依据
法院审核
法院将对申请进行审查，核实申请人身份、车辆信息以及冻结的必要性
执行冻结
若法院认为符合冻结条件，将作出裁定并执行冻结
车辆将无法转让、过户等
后续处理
冻结期间，申请人需密切关注案件进展
根据法院要求配合相关程序
若问题得到解决或冻结期限届满，可申请解除冻结
请根据具体情况，遵循当地法律和法院的具体指导进行操作。
