根据《民法典》第九百三十三条的规定，委托人和受托人都有权随时解除委托合同。解除委托合同通常有以下几种方式：
协商解除：
委托人和受托人可以协商解除合同，并可能需要就解除合同的条件进行协商。
通知解除：
委托人可以通过书面形式通知受托人解除合同，通知到达受托人时合同即解除。
法定解除：
在特定情况下，如委托人或受托人死亡、丧失民事行为能力或破产时，委托合同可以自动终止，除非双方有其他约定或根据委托事务的性质不宜终止。
赔偿损失：
如果解除合同给对方造成损失，除非损失是由不可抗力等原因造成的，否则解除合同的一方应当赔偿对方因此遭受的损失。
在取消委托书时，建议采取以下步骤：
提前与受托人沟通，明确表达取消委托的意愿。
如果可能，协商一个双方都能接受的解除条件。
以书面形式通知受托人，确保解除的意思表示明确且具有法律效力。
如果解除合同会给受托人带来损失，应协商赔偿事宜。
请注意，以上信息基于现有的法律知识，具体操作时还需考虑当地法律和具体合同条款。如果有进一步的法律问题或需要具体操作指导，建议咨询专业律师
